Lightweight design and encoderless control of a miniature direct drive linear delta robot

This paper presents the design, integration and experimental validation of a miniature light-weight delta robot targeted to be used for a variety of applications including the pick-place operations, high speed precise positioning and haptic implementations. The improvements brought by the new design contain; the use of a novel light-weight joint type replacing the conventional and heavy bearing structures and realization of encoderless position measurement algorithm based on hall effect sensor outputs of direct drive linear motors. The description of mechanical, electrical and software based improvements are followed by the derivation of a sliding mode controller to handle tracking of planar closed curves represented by elliptic fourier descriptors (EFDs). The new robot is tested in experiments and the validity of the improvements are verified for practical implementation

Programming environment for path generation of manipulator systems of festo AG & Co. KG and its implementation

This thesis presents development and implementation of a programming environment for path generation of mechatronics systems. Our aim is to develop algorithms and a software framework to be used along with Festo Ag & Co. KG, industrial systems, by applying task level programming. In this thesis the user interface, the motion reference generation for different tasks and automatic uploading and execution in Festo real time mechatronics systems control environment are referred. The software consists of GUI, data management, functions that generate motion reference suitable for real time application within Festo control environment. Main focus and the contribution is the developed mathematical algorithms used for generation reference position and orientations for the manipulators and the GUI that allows multiple pattern and target definition. Algorithms and software are created for processing a 2D pattern to a 3D target object which has structure symmetric around an axis of rotation. The GUI accepts user defined object and patterns and automatically generates reference motion (tip position and orientation) for manipulator. The output files that specifies motion of overall system is then uploaded for real-time implementation. The user has a library of the primitive patterns that may be used in generating desired pattern. The developed software is tested on real system for heavy tires production

Yürüyen piezoelektrik motorların sürülmesi

Piezoelektrik eyleyicilerin geliştirilmesi mikro ve nano ölçeklerde yapılan yüksek hassasiyete sahip konumlandırmaların yapılabilmesine olanak sağlamıştır. Fakat piezoelektrik malzemeler doğası gereği lineer olmayan bir yapıya sahiptir. Bu da piezoelektrik eyleyicilerin denetlenmesini ve sürüşünü zorlaştırmaktadır. Piezoelektrik eyleyicilerin sürülmesi ve denetlenmesi için sistemde, ilgili denetleme yöntemlerinde ve uygun sürücü elektroniği konularında titiz bir araştırma yapmak gerekmektedir. Bu makalede, yürüyen piezoelektrik motorların sürülebilmesi amaçlı, iki farklı sürücü incelenmektedir. Bu sürücüler ise ticari olarak kullanılan ve bahsi geçen yazarlar tarafından tasarlanan ses güçlendirici devre yapısına sahip sürücülerdir. Motora beslenen dalga formlarının giriş frekanslarını denetlemek için kaskat denetleyici kullanılmıştır. Yüksek hassasiyet gerektiren uygulamalarda, Motorun piezo-bacaklarının, dalga formlarının değişen faz, genlik ve frekanslarıyla ayrı ayrı denetlenmesi sonucunda, sürücülerin kullanılmasında belirli kısıtlamalar gözlenmiş ve bu durum da çok amaçlı sürücülerin ortaya çıkmasını sağlamıştı

Elektrik makineleri, güç elektroniği ve denetleme için eğitsel düzenek üretimi ve tasarımı

Bu makale elektrik makinelerinde, güç elektroniğinde ve denetlemede kullanılmak amacıyla gelistirilen ve uygulanan eğitsel düzeneği ele almaktadır. Düzenek her fazı ayrı ayrı denetlenebilen 3 fazlı evirici güç modülü kullanılarak olusturulmustur. Güç modülü çesitli noktalardaki akım ve voltaj ölçümleriyle bağdastırılmıstır. Düzenek birçok uygulamada eğitim aracı olarak kullanılabilir. DSpace hızlı prototiplendirme sistemi tarafından denetlenir.D.A. dönel motorun açısal hızı/konumu, potansiyel bir uygulama olarak detaylı biçimde tartısılacaktır. Hem hız/konum hem de ilgili akım denetlemesi için model ve denetleme stratejisi gelistirilmistir